【作 者】魏建華;孫春耕;方錦輝;王剛

　　【摘 要】針對復合材料液壓機電液系統(tǒng)中廣泛存在的參數(shù)不確定性、不確定非線性和外干擾,設計基于非連續(xù)映射的非線性自適應魯棒運動控制器.自適應控制器對系統(tǒng)參數(shù)進行在線估計,所估計的參數(shù)雖不能完全收斂到真實值,但可以限定在上確界和下確界范圍內(nèi),滿足魯棒控制不確定量上、下界的要求;參數(shù)自適應律漸進消除了參數(shù)不確定性引起的模型補償誤差,保證輸出跟蹤可以擁有規(guī)定的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應性能.魯棒控制律可以抑制未建模動態(tài)、參數(shù)估計誤差和外干擾的影響.利用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性.仿真和實驗結(jié)果表明,設計的控制器對所規(guī)劃的運動軌跡具有精確的跟蹤控制和強魯棒的控制性能。

　　以下是正文：