在沖壓領域，目前我國仍然是高密集的人力勞動，自動 化程度低，工作環(huán)境惡劣。由于在沖壓生產(chǎn)中，高噪音的工 作環(huán)境、高度重復單調(diào)的工序以及高節(jié)拍要求三個因素，易 使工作人員疲勞進而經(jīng)常導致工傷事故發(fā)生。推進工業(yè)機器 人在沖壓生產(chǎn)的應用，不僅把勞動人員從危險惡劣、單調(diào)重 復地工作環(huán)境中解放出來，同時大大提高沖壓產(chǎn)品的產(chǎn)量、 穩(wěn)定性及一致性，進一步提高工業(yè)自動化水平的重要一環(huán)。目前，在沖壓應用中對于大負載、拉深等應用，對節(jié)拍要求 不高的場合已大范圍應用工業(yè)機器人實現(xiàn)機器換人。為了進 一步攻克沖壓作業(yè)中節(jié)拍效率要求高的問題，更全面地把人 從危險低附加值的工作中解放出來，從各環(huán)節(jié)提高工業(yè)機器 人的作業(yè)效率，顯得異常重要。

　　一、沖壓應用中工業(yè)機器人的種類選擇對作業(yè)效率的影響：

　　在整條沖壓自動化線中，沖壓各環(huán)節(jié)所使用的工業(yè)機器 人，應該有針對性地做出選擇，因為這將直接影響沖壓作業(yè) 的效率，下面就幾種典型結構的工業(yè)機器人在沖壓上的應用 作簡單的介紹。并聯(lián)機器人比較適合高精度、高剛度以及大 的載荷同時要求的工作空間并不大的場合。在沖壓上應用， 可以使用在物料的分揀等來料上料環(huán)節(jié)。沖壓中一般有多工 序組成，不同工序間壓力機緊密配合。在移載環(huán)節(jié)，可選擇 的工業(yè)機器人包括 6 軸關節(jié)式搬運機器人，4 軸關節(jié)式搬運 機器人以及擺臂機械人。假如對自由度要求高，例如工序中 有對工件作翻轉再進行作業(yè)的要求，或者當工件因為翻轉， 相對地面需要傾斜，應選擇 6 軸關節(jié)式搬運機器人；而對剛 性要求低、沖壓工件部署單調(diào)重復、不經(jīng)常更換工件的小件 沖壓應用，可以選擇低成本的擺臂機器人；目前在移載工序 中，由于兼具高剛性、高速度以及關節(jié)又不失靈活的特點， 應用最多的是 4 軸關節(jié)式搬運機器人。在沖壓自動線的末端， 下料堆垛等可選擇使用碼垛機器人，效率高，成本又比多自 由度的機器人較低。

　　下面就沖壓應用中使用最廣的 4 軸關節(jié)式機器人作較細 化的介紹。機構上，4 軸關節(jié)式機器人有與碼垛機器人相通 之處，有兩副平行四桿機構，用以保證機器人末端與地面水 平，節(jié)省傳統(tǒng)機器人的兩個軸聯(lián)動才實現(xiàn)末端水平。這種機 器人在設計之初，就為了大概率適應沖壓應用，故其 1 軸旋 轉速度與 4 軸旋轉速度很高；同時，由于關節(jié)采用了 RV 結 構減速機，保證了高剛性及易于裝配。在沖壓自動化生產(chǎn)線的各環(huán)節(jié)，選擇正確合適的工業(yè)機器人種類，將大大節(jié)省成本，提高沖壓作業(yè)效率。

　　二、沖壓應用中工業(yè)機器人的方案布局對作業(yè)效率的影響：

　　影響沖壓作業(yè)的效率的又一大因素，是工業(yè)機器人的方案布局。圖 1 為典型的工業(yè)機器人沖壓應用方案布局示意圖， 方案中機器人作業(yè)區(qū)域有安全圍欄，使用多臺工業(yè)機器人協(xié) 作完成沖壓自動化。在選擇正確的工業(yè)機器人種類后，接下來重要的就是如何布置工業(yè)機器人之間的相對位置。應按以 下原則來安排。

　　圖 1   典型工業(yè)機器人沖壓應用布局方案

　　首先，在安裝固定機器人到地面時，設置機器人與地面的高度，應結合工業(yè)機器人的工作范圍、臂展等考慮，在滿 足工況的前提下，讓機器人在“舒服”的位置工作，減少不 必要的考驗機器人串聯(lián)結構剛性的機會，這也將大大地節(jié)能 及增長機器人的使用壽命。其次，整個沖壓方案中，盡可能 在各環(huán)節(jié)中，讓單臺工業(yè)機器人應付多臺壓力機或多個工序 操作。這樣的好處是，可以提高工業(yè)機器人的在線使用率， 同時減少了不必要的機器人等待時間。然后，在多臺工業(yè)機 器人協(xié)作的方案中，應充分考慮合理布置機器人與機器人之 間的間隙，或者機器人與壓力機之間的距離，以免增加機器 人多余的避讓動作軌跡，以提高沖壓作業(yè)效率。最后，工業(yè) 機器人的方案布局，針對壓力機要常更換模具的應用場合， 應留夠更換操作空間或設置相應的機器人移動機構，減少更 換模具時間以提高作業(yè)效率。

　　三、沖壓應用中工業(yè)機器人的工裝夾具對作業(yè)效率的影響：

　　和人類的手操作不同的是，聯(lián)系工業(yè)機器人與工件的橋 梁，就是工裝夾具。在上料、移載、下料等環(huán)節(jié)，合理設計 工裝夾具，將大大提高工業(yè)機器人的作業(yè)效率。沒有與工業(yè)機器人直連的有上料料盤、分揀輸運、工件翻轉、工件檢測 等工裝。安裝在機器人末端的是夾具，在常用的沖壓應用中，有吸盤類夾具以及抓手類夾具。由于兩者使用大量氣動元器 件如真空發(fā)生器、氣缸等，工廠應保證氣源供應的穩(wěn)定。同時，應根據(jù)工件及工序的特點設計合適的工裝，以避免發(fā)生低效 率的機器人取放工件，導致節(jié)拍時間變長。再者，實現(xiàn)同樣功能的工裝夾具，應優(yōu)化其機構的設計，用優(yōu)化的機械結構 來達到減少執(zhí)行器氣缸個數(shù)，或氣缸動作的次數(shù)，這將節(jié)省時間和能源，提高沖壓的作業(yè)效率。對于不同工序間，有工 件翻轉要求的場合，應仿真衡量設置單獨的翻轉工裝，還是直接選用多軸機器人直接實現(xiàn)翻轉。以較經(jīng)濟的方式做設計， 并以提高效率為目標。

　　四、沖壓應用中工業(yè)機器人的電氣控制對作業(yè)效率的影響：

　　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)在整個沖壓應用中尤為重要，它主 導著工業(yè)機器人的任務分配和程序執(zhí)行，同時接收各環(huán)節(jié)各種 傳感器反饋信號。關于電氣控制中需注意的事項有以下幾點。第一，選擇兼容的通訊方式，根據(jù)各類信號，設計以安全為前 提的動作邏輯，盡量讓機器人不作多余的等待，可以顯著提高 效率節(jié)拍。第二，根據(jù)工業(yè)機器人的工位以及取放點，應設計優(yōu)化的工業(yè)機器人動作軌跡路線，避免多余的避障點或路線增 加機器人的動作時間。第三，應盡量選用有內(nèi)置 PLC 功能的工 業(yè)機器人供應商，內(nèi)置 PLC功能將允許機器人多線程同步處理 各類信號，無需增加與外置 PLC 通訊的時間，大大提高程序執(zhí)行效率。第四，應選用有友好人機界面的工業(yè)機器人供應商， 由于沖壓工人需經(jīng)過培訓才能順利使用工業(yè)機器人進行示教應 用，所以越簡潔易操作的人機界面，設計出來的程序越能反映 出沖壓工人優(yōu)化的工藝思想。第五，整個方案應設置安全柵欄及應急預案，以便在發(fā)生工業(yè)機器人故障時，維修人員操作的時間不影響正常的沖壓生產(chǎn)。

　　五、結語：

　　本文從工業(yè)機器人種類選擇、方案布局、工裝夾具以及電氣控制多方面，闡述了沖壓應用中，影響工業(yè)機器人效率及節(jié)拍的多種原因，并提出了眾多可操作或參考的技術細節(jié)。隨著工業(yè)機器人在沖壓領域的應用不斷深入，將大大緩解沖壓生產(chǎn)中工傷的問題，加速工業(yè)自動化的進程。

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